消防侦察机器人

一、项目研究背景：

   中国石化等基础工业有了飞速的发展，在生产过程中的易燃易爆和剧毒化学制品急剧增长，由于设备和管理方面的原因，导致化学危险品和放射性物质泄漏。在深圳清水河火爆炸、南京金陵石化火灾、北京东方化工厂罐区火灾，特别是天津滨海新区塘沽开发区的天津东疆保税港区瑞海国际物流有限公司所属危险品仓库发生爆炸发生后，国内救援部队要求研制、配备消防机器人的呼声越来越高。

另一方面，国务院安委会8月14日发布紧急通知要求推广先进安全装备，希望得到各界的重视。
作为特种救援设备，侦察机器人可以替代消防队员接近高温、强热辐射、浓烟、地形复杂、障碍物多、化学腐蚀、易燃易爆等恶劣环境，进行火场侦察、化学危险品、核生化探测等作业。侦察机器人的应用将大大提高救援部门扑灭恶性火灾的能力，对减少国家财产损失和灭火救援人员的伤亡具有重要的作用。

中工天地科技（北京）有限公司针对中国消防的实际情况，率先对消防侦察机器人进行技术攻关，运用技术和模块化设计理念，并进行集成创新，解决了特定环境下机器人的行走爬坡越障、整体减震、本体正压防爆、环境感知、多通道数据集成融合、无线通信冗余、专家辅助决策、灾害现场应用等多项共性和关键技术，完成了真正适用于爆炸性气体环境I、II区的消防侦察机器人样机，并次将灾害现场无线组网技术引入消防机器人研究领域，填补了国内空白，开拓和发展了我国消防机器人的研究领域。

 
二、主要作用与适用范围：

   消防侦察机器人能替代抢险救援人员进入危险品仓库、地下大空间、易坍塌建筑物、石油化工区等发生灾害后易产生易燃易爆、有毒有害气体、缺氧、浓烟、建筑物倒塌环境的室内外危险灾害现场，进行信息（图像、数据、语音）的实时采集、处理和无线传输。解决消防人员在上述场所面临的人身安全、侦察时间短、数据采集量不足和不能实时反馈等问题。

 
三、用途：

公（铁）路隧道火灾；地铁车站与隧道火灾；地下设施与货场火灾；大跨度大空间火灾；石化油库与炼制厂火灾；大面积毒气与烟雾事故；危险火灾目标的侦查、进攻与掩护；人员不易接近的火灾扑救。
 
一、 主要参数:
1) 车体 
结构型式：采用前后4摆臂+履带+金属轮胎的结构形式，有效提高前进速度、越障性能，同时金属轮胎可以抗高温，适合在火区高温灭火救援。
配备360°全景影像系统，360°监控无死角，用全景软件将4路摄像机图像拼接成全景，便于操作者控制机器人
尺寸：长860x宽700x高625mm
    重量：≤120KG
    轮胎直径：250mm
    爬坡能力：≥30°
    爬楼梯能力：≥30°
    越障高度：250mm
    速度：≥1.2m/s
    转弯半径：原地旋转

2) 环境参数：
A 气体：
  CO：    0-1000ppm
  NO2： 0-50ppm
  H2S：   0-100ppm
  NH3： 0-100ppm
  SO2： 0-60ppm
  CH4：   0-10ppm
  O2：    0-25%
B 温度、湿度、风速：
 温度：  -20-100℃
 湿度：  0-100%RH
 风速： 0-30m/s
C 辐射热：
 测量范围：  0-20kw/m²
D X、γ射线：
 测量范围：  0.01～5000 uSv/h
 探测器：    薄壁型GM计数器
 能量范围：  0KeV～3MeV
 灵敏度：    ≥3000CPM/mR/h
 相对误差：  ≤15%
3) 全景影像系统参数：
  配备360°全景影像系统，360°监控无死角。用全景软件将4路摄像机图像拼接成全景，便于操作
  者控制机器人。
4) 传输控制参数：
  有线控制：100m
  无线控制：500m
5) 电源参数：
   电压：24V
   工作时间：≥12h
6) 拾音系统参数：
   频率响应： 100Hz-100kHz
   灵敏度：   -40db
   信噪比：   60db
   指向特性： 全指向性
   输出阻抗： 60欧姆非平衡
   输出信号幅度：  2.5Vpp/-25db   
7) 控制箱参数：
   控制箱：防护箱；
   显示屏：12寸高亮度液晶屏；
   显示图像：360°全景影像系统；
   操控：行走为高质量摇杆，摆臂为2按钮；
   电池：可充电锂电池，满电工作不得小于3-5小时，剩余电量显示；
   防护等级：IP65。

系统组成：
   RXR-C12BD侦察机器人     1台
   遥控箱              1台
   车体充电器（25.2V）     1个
   遥控充电器（12.6V）     1个
   有线通讯电缆          1卷